基于任务评估反馈的异构无人机动态任务分配

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摘 要：      异构无人机在动态战场环境下的任务分配是实现无人机快速战斗力生成的关键技术之一。 针对现有异构无人机的任务分配方法难以响应战场不确定性带来的任务需求变化和潜在的求解可行性问题， 提出一种基于任务评估反馈的动态任务分配方法。 通过设计任务评估反馈模块实现对无人机任务执行效能的实时监控， 并利用事件触发机制响应动态环境中变化的任务需求， 基于深度Q网络实现异构无人机分配， 利用任务分配和执行解耦以及动作过滤机制缓解传统强化学习稀疏奖励导致训练难以收敛的问题， 形成动态快速的任务实时响应方案。（剩余17711字）