面向通信的机器人机械臂运动控制系统设计

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摘要：针对人工清洁车辆效率低的问题，将洗车机器人引入机车清洁过程中，其中运动控制功能由工业机械臂实现。通过电机驱动器和Profinet 协议实现通信功能，控制电机位置参数及运动速度，准确识别机械臂末端位置。开展机械臂运动控制系统硬件及软件设计，其中自动化洗车运动控制系统选用的控制器芯片型号为STM32F407ZET6，并采用CH340G 芯片实现数据通信功能。（剩余3297字）

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