张拉整体机器人构型与运动控制研究现状及进展

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摘 要 研究发现张拉整体结构存在于细胞骨架、肌肉-骨骼系统等生物体，并将其原理广泛应用于建筑、雕塑、空间探测等工程结构中。张拉整体结构具有形态可调性、受力可控性、绳索抗拉性和结构轻质、结构自稳定等优势，因此在机器人领域极具应用前景。而软体机器人作为一种新型、仿生、能与人安全交互的机器人，近年来成为力学、材料学、医学、生物学等多学科交叉领域的研究热点之一。（剩余12394字）

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