检测机器人在定位与路径规划中的研究综述

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摘要：对国内外检测机器人的研究现状进行分析，探讨了具备爬壁能力的检测机器人在总体结构、控制系统、定位方式和路径规划技术上的研究进展。定位方式方面主要简述了航迹推算定位、地图匹配定位和组合定位的原理和特点，路径规划的算法方面主要分析了全局路径规划和局部路径规划算法。重点阐述了现有检测机器人在吸附方式、定位技术和控制算法三个方面的优势和不足。（剩余19445字）

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