基于特征提取与边缘点投票的实时车道线识别*

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【摘要】针对低算力车载计算平台的车道线检测需求，提出了一种低算力依赖的实时车道线识别方法。考虑车辆行驶过程中的光照变化，提出一种自适应光照的颜色分离方法实现车道特征提取；基于经典的边缘检测与霍夫变换算法，定义有效边缘点形式，通过边缘点投票确定车道直线；利用车道直线对边缘点进行筛选与补充，应用随机抽样一致性算法获取车道曲线方程。（剩余10697字）

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