基于PSO-SVR的3R机械手逆运动学求解

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[中图分类号］TP242 [文献标识码］A

机械手逆运动学求解一直是机械手研究的难题与热点，是实现轨迹规划、避障的基础[1]。逆运动学求解本质是数学上的函数拟合问题，学者们已在该领域开展大量研究并提出多种有效方法。廖启征等用四元素等方法求解一般6R机械手的逆解[2-4]。赵荣波5基于旋量理论，采用解析法求解符合Pieper准则[的机械手逆解。（剩余9022字）

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