考虑履带机器人转向特性的全局路径规划

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［摘要］ 针对传统A星路径规划算法忽略车辆转向过程，导致规划路径行程时间较长的问题，提出了考虑履带车转向特性的改进A星算法。首先，扩大A星算法的搜索邻域，提高转向角的灵活度。其次，分析考虑履带车的转向特性，将转向时间加入到代价函数中，建立以时间最短为目标的代价函数，缩短履带车的行程时间。最后，构建删除冗余节点和新增优化节点的规则，改善路径的平滑性使规划的路径进一步优化。（剩余180字）

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