移动机器人2D激光SLAM算法仿真与实现

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［摘要］ 随着无人驾驶技术的迅速发展，同步定位与建图技术因其精度高、稳定性好的优点备受人们关注。基于激光雷达传感器，选择主流的Gmapping和Cartographer算法，搭建实验环境，对两种算法进行对比仿真与实验建图，并对两种算法的建图效果进行深度的分析。基于滤波器的Gmapping算法计算量小，依赖于里程计信息 ，适用于小尺度、低特征环境中；基于图优化的Cartographer算法累计误差低，精度高，适用于精度和稳定性要求较高的场合。（剩余90字）

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