采用多目标粒子群－遗传算法的井筒钻孔机械臂臂长设计

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摘要： 为了解决井筒工程人工钻爆法施工突出问题，采用4自由度机械臂替代人工完成井底炮孔钻掘.首先，在无初始臂长参数下，通过算法获得一组结构参数小，在有限封闭作业空间内末端执行器可达位置范围大的臂长参数.然后，借助MDH（modified Denavit－Hartenberg）坐标运动学参数化正向建模（剩余7760字）

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