基于启发式能耗优化的电力仓储分布式多AGV路径规划方法

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摘要：针对电力仓储环境下多自动导引车（AGV）系统的任务效率较低、能耗较高的问题，提出一种基于启发式能耗优化的电力仓储分布式多AGV路径规划方法。首先，提出两轮差速驱动AGV运动模型，引入驱动电机参数；然后，通过分析AGV车载锂电池的放电特性，建立AGV能耗模型；接着，分析AGV的主要能耗环节与路径网络特性，提出增加有限路径网络资源利用率、减少AGV移动时间的节能策略，并在AGV运动规划过程中引入时间约束；最后，提出一种改进时间约束的启发式路径规划方法，将能耗转化为路径网络占用时间，以实现系统能耗最小。（剩余8603字）