混联机器人关节间隙误差建模及其定位精度可靠性分析

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摘要：机器人末端定位精度可靠性是衡量其精度性能的重要指标，关节间隙是影响机器人定位精度的主要因素之一，建立准确的机器人定位精度误差模型是进行可靠性分析的前提。为探究空间关节间隙的随机不确定性对含有闭链机构混联机器人定位误差的影响规律，本文运用旋量理论和D-H参数法，提出一种考虑关节间隙的混联机器人定位精度误差模型；根据关节间隙模型参数的约束条件，量化间隙模型参数的不确定性，建立混联机器人定位精度的可靠性模型；采用双变量降维方法和鞍点近似方法，拟合机器人单坐标定位误差的概率密度函数，实现混联机器人定位精度高效可靠性分析。（剩余14275字）