多模式弹性驱动器的研制及特性分析

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摘要：

针对目前刚性驱动器存在缓冲差、能耗大、驱动模式单一等问题，面向腿式机器人提出一款多模式弹性驱动器，采用电机带动丝杆螺母串联弹簧，并结合刹车装置，实现驱动器的多模式输出。首先根据腿式机器人膝关节的运动需求进行弹性驱动器设计；然后建立多模式弹性驱动器的刚柔耦合动力学模型，研究不同弹性系数及负载质量对驱动器输出性能的影响；最后，研制多模式弹性驱动器样机，搭建控制系统软硬件平台进行驱动器性能测试及其在机械腿中应用实验研究。（剩余13978字）

试读结束

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