不 等速行星轮系机构混合多位姿综合方法及应用

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摘要：

为使不等速行星轮系机构能够实现精准取放任务，提出一种混合多位姿运动综合方法。将不等速行星轮系机构视为平面2R开链机构与非圆齿轮传动机构的组合，以理想运动轨迹上关键位姿（精确与近似）数据为约束，基于杆长不变条件建立平面2R开链机构混合多位姿运动综合模型，并利用同伦算法求解获得最优结构参数；给出了非圆齿轮传动比计算与分配方法，实现了不等速行星轮系机构的混合多位姿运动综合。（剩余17927字）

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