2-(U+UPS)PU+UPU平动机器人腿机构设计与力速性能分析

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摘要：

以自由度少、末端无伴随转动特征且控制复杂度低为设计目标，提出了一种2-（U+UPS）PU+UPU串并混联三自由度平动机器人腿机构。基于旋量理论分析了腿部机构的活动度并建立了腿部机构的运动学模型，仿真计算得到了腿部机构的末端工作空间和姿态变化特性，推导了末端速度雅可比矩阵及力雅可比矩阵，分析得到速度和力学特性变化规律。（剩余16772字）

试读结束

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