月球弹簧回复式绳驱采样机械臂的设计及试验

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘要：针对深低温、低重力环境的月壤采样任务，设计并研制了一种功耗低、重量轻、结构简单、可靠性高的四自由度绳驱机械臂。将驱动绳索安装在臂杆末端，较大程度地减小了机械臂的功耗；在关节2、3处安装扭转弹簧，通过弹簧扭力给机械臂末端提供超过20 N的下压力；针对深低温环境，匹配了不同材料的配合间隙，提高了机械臂的可靠性；建立并验证了机械臂运动学模型的正确性。（剩余12546字）

试读结束

目录
monitor