基于自适应闭环反馈的高空车臂架避障控制研究

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摘要：针对改进梯度投影法在混合式高空作业车应用中出现的速度、轨迹不连续以及避障过程中末端速度突变等问题，提出了一种基于自适应闭环反馈的高空车臂架避障控制算法。对改进梯度投影法进行优化，实现了存在伸缩臂的高空车臂架与末端的速度、轨迹连续的运动控制。采用伪距离描述臂架与障碍物的接近程度，对传统避障速度算法进行优化，并提出一种自适应闭环反馈方法，将反馈权重与伪距离相关联，使反馈权重自适应变化。（剩余19787字）

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