基于改进三元模型的波纹管型气动软体驱动器神经网络滑模控制

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摘要：针对一款波纹管型气动软体驱动器，提出了一种基于改进三元模型的滑模控制方法，并使用RBF神经网络补偿扰动以实现该型驱动器在竖直方向上对期望轨迹的跟踪控制。首先搭建波纹管型气动软体驱动器实验平台，测试并分析该驱动器的动态特性，基于上述动态特性提出波纹管型气动软体驱动器的改进三元模型；然后利用采集到的实验数据，基于最小二乘算法对其进行参数辨识，从而获得所提模型的参数；进而结合改进三元模型设计滑模控制器，使用RBF神经网络对集总扰动进行补偿，并利用Lyapunov方法分析系统的稳定性；最后通过一系列实验验证了所提方法的有效性。（剩余19492字）