基于双重稳健回归的果树行间可行驶区域识别算法

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摘要： 【目的】提出一种复杂环境下以天空为背景的果树行间可行驶区域识别算法，以便农业机器人导航系统中工作路径的提取。【方法】通过蓝色分量（B 分量） 进行树冠和背景天空的分离，改进Otsu 算法实现更好的分割效果，形态学处理后根据树顶分布规律，进行动态阈值“V 形”感兴趣区域寻找及特征点提取，使用泰尔−森稳健回归剔除干扰点后，使用随机采样一致性（Random sample consensus，RANSAC） 算法进行拟合，得到树顶处直线，通过斜率变换关系得到可行驶区域边缘直线斜率，利用剔除后特征点信息和剔除阈值获得关键点坐标，以斜率为约束条件，代入关键点，得到可行驶区域边缘直线方程，并使用最小二乘法进行拟合，以此实现可行驶区域识别。（剩余255字）