基于无线传感器网络数据融合的运输机器人的跟踪和定位

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摘要： 针对大型产品生产型企业， 提出了一种可工作在室内的小型运输机器人的位置跟踪和全局定位策略； 首先通过对Nanotron科技的实时定位无线技术的分析， 基于IEEE 802.15.4a网络协议设计了适合于具有开放路径导航的小型移动运输机器人的无线传感器网络， 以提供实时通信和路由功能； 然后应用扩展卡尔曼滤波和蒙特卡罗粒子滤波获得数据融合的传感器网络， 从而实现运输机器人的精确位置跟踪和全局定位； 实验结果表明， 该方案不仅能够实现复杂室内环境中多个运输机器人的实时通信， 而且能够有效地控制它们的精确位置移动和全局定位。（剩余15831字）