死鸡捡拾机械臂设计及运动学分析

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摘要：根据当前我国死亡肉鸡捡拾劳动强度大，人禽共患病的风险高等问题，设计一款五自由度的机械臂以实现死亡肉鸡的无人化捡拾工作。该机械臂各关节主要由电机驱动，选择单片机对各个关节电机进行控制，绘制其三维模型，同时建立该机械臂的D-H方程，并利用Matlab中的机器人工具箱建立其仿真模型，利用七次多项式插值对其运动轨迹进行仿真，并利用蒙特卡洛法对工作空间进行仿真分析。（剩余12405字）

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