煤矿主运大巷轮式巡检机器人摇臂式行走机构设计与试验研究

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摘要：目前主运大巷带式输送机巡检机器人主要采用悬挂轨道式巡检方式，无法巡检位置较低或被遮挡的设备，难以满足井下巷道及设备的全方位巡检需求。设计了一种基于轮式巡检机器人的摇臂式行走机构，与轨道式巡检机器人配合使用，以满足全方位巡检需求。确定了轮式巡检机器人的系统结构，重点对其行走系统进行了分析，分别建立了履带式、轮履式、摇臂式3 种行走机构的量化模型，利用德尔菲法与网络分析法对行走机构性能进行了综合分析，结果表明：基于摇臂式行走机构的机器人移动底盘在井下巷道环境内的行走适应性最佳。（剩余1613字）