基于点云数据的改进型焊缝骨架提取算法

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摘 要 为了满足机器人焊缝磨削的要求，提出了一种基于点云数据的改进型焊缝骨架提取算法。该方法首先采用基于八叉树的体素滤波对焊缝原始点云进行降采样，然后使用随机采样和WLOP算子获取初始骨架点，接着通过迭代收缩提取焊缝骨架，引入斥力函数避免错误分支的生成，最后通过拟合曲线连接骨架线。实验结果表明：该算法能够适应多种不同类型的焊缝，提取出质量良好的焊缝骨架，并正确地表达焊缝的主体特征。（剩余10403字）

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