小直径一体化涂覆机器人控制系统设计

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摘 要 就管道内涂层破坏引起的管道腐蚀、石油天然气泄漏等问题，以一款小直径管道一体化涂覆机器人为研究对象，针对一般机器人控制系统不稳定、控制误差大等缺陷，建立了一种新的控制系统和PID控制算法，分析硬件电路、控制系统和软件运行程序的逻辑，建立控制系统的仿真模型进行实验，结果表明：机器人控制系统的稳定性高、鲁棒性好、控制误差小，可以更加高效准确地完成管道内的喷涂作业，并具有材料利用率高、环境友好性、可控性强等优点。（剩余7221字）

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