基于视觉纠偏的原油储罐浮船板焊接机器人研究

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摘 要 为提高原油储罐浮船板焊接质量，采用基于视觉纠偏的方法对原油储罐浮船板焊接机器人进行了研究。首先搭建并标定了焊接机器人视觉系统，设计了一套焊缝图像处理与特征点提取方法；然后建立了三维焊接机器人模型、焊枪模型和线结构光视觉传感器仿真模型，并采用基于迭代最近点配准算法进行了焊接视觉纠偏，获得了真实的焊缝位置；最后进行了焊缝轨迹离线纠偏实验，通过离线焊缝纠偏解决了浮船板工件定位不精确导致传统示教模式下焊接机器人无法精确焊接的实际工程问题。（剩余6502字）

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