基于非奇异快速终端滑模控制的电动汽车转向失效容错协同控制研究

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【摘要】针对分布式驱动电动汽车在转向系统失效无法准确跟踪期望轨迹的问题，提出了一种考虑转向失效后车辆稳定性与轨迹跟踪的容错协同控制策略。首先分别基于模型预测控制和滑模控制计算期望前轮转角和附加横摆力矩；其次，针对转向系统失效故障，基于非奇异快速终端滑模控制设计了前轮转角跟踪控制器，求解实现期望转角所需的差动转向力矩；然后，以轮胎负荷率和控制量误差最小化为优化目标，基于二次规划算法实现轮胎力分配。（剩余16602字）

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