改进遗传算法在工业机器人标定参数优化中的应用研究

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0引言

工业机器人的定位精度直接影响生产线的加工质量和效率，由于机器人制造与装配误差，机器人的运动学模型参数（连杆长度、关节偏角等）与实际值存在偏差，末端执行器定位出现显著误差。随着无线通信和工业物联网技术的发展，基于无线测量与传感的设备在工业现场得到推广，通过无线传感网络传输测量数据，多传感器协同监测机器人位姿，可以实现高效率的现场标定，对机器人进行标定以识别其运动学参数误差并进行补偿[1]。（剩余4965字）

试读结束

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