DVL/SINS松紧组合的等价性分析及改进的虚拟波束辅助紧组合算法

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摘要： 系统地研究了不同波束可用情况下的多普勒计程仪（Doppler velocity logger， DVL）/捷联惯性导航系统（strapdown inertial navigation system， SINS）紧组合导航算法。证明了3个或4个波束可用情况下，DVL/SINS波束域紧组合的定位精度与三维速度松组合系统具有等价性，并给出了松组合中量测协方差阵的确定方法。（剩余17453字）

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