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三平移一转动（3T1R）和三平移（3T）的三自由度并联机构（parallelmechanism，PM）因驱动元件少、设计制造方便而具有较高的实用价值。
3T1R并联机构在空间抓取操作领域具有显著的应用价值。KRUT等设计出一系列能实现3T1R的高速搬运机器人。GHAFFARI等[设计的3T1R并联机构具有部分解耦、结构简单、对称分布的特点，可用于涡轮叶片的加工。（剩余13541字）
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可轮换用动平台三自由度并联机构的拓扑设计及其性能分析
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