气动肌肉驱动六自由度并联平台的高精度位姿控制

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气动肌肉是一种利用压缩气体产生轴向拉力的执行元件，通常由管状橡胶气囊、纤维编织套管和端部连接件组成，虽然结构简单，但初始输出力比同直径气缸大10倍，且因为没有活塞装置而具有摩擦因数小、运行稳定、无爬行等优点。为增大承载力，气动肌肉驱动机构常采用并联结构。针对仿生机器人、医疗康复机构、工业机器人、运动模拟器等领域的应用需求，国内外学者在气动肌肉驱动并联平台的构型设计和运动控制策略方面进行了深人研究，但其位姿精确控制是亟需解决的难题[1-3]

杨钢等4设计并分析了气动肌肉驱动的三转动自由度并联平台的运动学和动力学特性，提出了基于关节空间的模糊变结构控制策略。（剩余10442字）