未知环境下机器人打磨自适应变阻抗恒力控制

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工业机器人广泛用于各个领域，已成为智能制造系统的重要组成和关键生产装备[1]。工业机器人打磨具有灵活性、智能性和成本效益，是实现复杂环境或复杂构件高效加工的可选方案，推动制造业的数字化转型和智能化升级[3-4]。

柔顺控制分为被动柔顺控制和主动柔顺控制[5]。被动柔顺控制不能实时调整控制力大小，且通用性较差，通常适用于控制精度要求不高的工况。（剩余12638字）

试读结束

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