基于深度确定性策略梯度的船舶自主航行避碰方法

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摘 要：针对不同会遇态势下的船舶自主航行避碰决策问题，在DDPG（Deep Deterministic Policy Gradient）算法基础上，以国际航行规则（COLREGS）为基准设计相应的奖励函数，通过引入势能回报塑形的思想来引导智能体学习最佳策略，保障了智能体在遵守规则的前提下能够有效避障到达航行目标点。（剩余12999字）

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