动力学与控制学报

2025年09期

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准零刚度隔振技术的曲拱一直梁实现 摘要既有的多数准零刚度隔振体系形式复杂，成本较高.针对上述问题，本文以曲拱提供拟线性负刚度，以直梁提供拟线性正刚度，二者匹配得到形式简洁、成本低廉的准零刚度隔振体系.从理论上，由能量方法导出曲拱、直梁和组合体系的刚度设计解析公式;从实验上...
基于BP神经网络PID控制参数自适应优化 摘要本研究针对传统的反向传播(BP)神经网络比例积分微分(PID)算法存在的波动振荡、容易发散的问题,提出改进方法.首先采用He初始化方法对神经网络进行初始化，并对学习率进行衰减，同时对算法梯度进行裁剪.然后，在此基础上继续对比研究不同激...
低频姿态控制绳系弹射一太赫兹通信地面融合实验 摘要航天器的工作环境、硬件性能及能源管理等多重因素决定其只能接受低频控制输入，本文基于此对搭载太赫兹通信设备的绳系主星、子星载荷在弹射释放过程的相对姿态控制器及太赫兹在移动平台实现持续通信和机会通信进行研究.所设计控制器能够在较低控制频率...
基于对偶四元数的机器人运动学手眼标定 摘要如今工业机器人有着愈发广泛的应用，其中融合了视觉系统的机器人可以高效执行多种任务.手眼融合系统的核心在于通过手眼标定建立机器人与视觉系统之间的变换关系.尽管已有研究通过多种数学工具提出了手眼标定方程的封闭解及优化方法，本研究针对分步法...
含非线性振子简支梁横向振动特性研究 摘要针对简支梁结构横向振动控制问题，开展了含非线性振子的简支梁横向振动特性研究.首先建立了非线性振子一梁耦合振动模型，基于Hamilton原理推导了系统的非线性振动微分方程.采用增量谐波平衡法和弧长延拓法，得到了系统幅频响应完整的半解析解...
面向电网带电作业的飞行机械臂动力学建模与鲁棒控制 摘要在“绝缘子一导线"带电固定自动作业中，飞行机械臂的应用能够显著节约人力资源，并在带电作业场景下最大程度地保障施工人员的生命安全.然而,针对各类绝缘子一导线紧固的带电消缺作业,均需依据绝缘子的外形参数、其于横担上的安装位置以及...
虚拟轨道列车一道路垂向耦合系统服役性能研究 摘要区别于传统轨道列车，虚拟轨道列车运行在城市的既有道路上，由于具有比公交车更高的载运能力，近年来已在国内外多个城市公共交通运输体系中投人使用，但因车体长、轴重大且长期沿着道路上局部固定的区域运行，容易导致路面受压变形和破损，进而影响列车...
深度学习结合改进DBSCAN聚类的数据异常检测 摘要由于结构健康监测系统采集到的数据不可避免存在异常，导致无法从中获取结构真实健康情况，故异常数据检测对结构分析及其状态评估至关重要.为此，提出一种基于组合预测模型的多通道数据异常检测方法.首先，将结构健康监测数据分为两段，前段只有环境引...
求解一维椭圆最优控制问题的离散序列二次哈密顿算法 摘要近期，Breitenbach 和 Borzi在“先优化再离散"框架下提出了一类求解椭圆最优控制问题的序列二次哈密顿方法.他们证明了该迭代方法在连续空间情形下的单调收敛性.然而，在“先离散再优化”框架下，该迭代方法在离散情形下...