基于控制障碍函数的受限非线性系统安全控制研究进展

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘要： 控制障碍函数能有效兼顾控制目标和安全性，成为当前研究热点之一。首先，基于非线性控制系统的复杂性介绍了一相对阶和高相对阶控制障碍函数的构造方法及其理论成果，通过各类控制障碍函数可将安全约束转化为集合前向不变性以实现系统安全控制。其次，从不同控制目标下优化问题的求解角度对基于控制障碍函数的非线性系统安全控制进行了总结。（剩余19983字）

试读结束

目录
monitor