基于海图环境的无人艇全局路径规划

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摘要：无人艇作为一种性能高、体型小、能够执行各种危险任务的水上智能移动平台备受各国关注。本文在考虑无人艇的航行水深环境和其运动性能的基础上对无人艇全局路径规划展开研究，提出一种多约束的路径规划方法。首先基于VoronoiField算法的原理构建安全距离约束模型，利用安全距离约束模型对A-star算法进行改进，保证全局路径与障碍物之间存在可控的安全距离。（剩余3815字）

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