轮椅机器人运动分析与仿真测试

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摘 要： 针对老年人、残疾人失动、失能问题，结合普通轮椅的成熟实用性，设计一款辅助轮椅移动越障的装置。基于平面三角型原理，对轮椅机器人机构进行参数设计与验证；通过三维建模、数值计算对轮椅爬楼角度、跨越台阶活动范围进行分析；仿真验证结构设计的合理性、履带足传动的稳定性。结果表明辅助装置与轮椅的结合可使爬楼角度达77°，最大活动角度达54.36°，使整体重心始终处于三角形中心位置，可实现普通轮椅和辅助传动装置的结合。（剩余949字）

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