“救援先锋”——基于多模态智能系统的陆空协同

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摘 要：在某些环境下，地面机器人可能由于自身感知局限而需要进行地毯式搜索，特别是在GPS信号不好或环境复杂混乱的情况下，如果能够利用空中机器人提供广阔视角，对地面机器人进行路径规划和引导，就可以提高搜救任务的效率并节省时间。针对此问题，对陆空机器人协同路径进行规划，在ROS的基础上构建系统架构，首先无人机对现场进行整体环境感知，确定任务目标范围后发送最佳坐标点和最优全局路径给无人车；在路径规划方面，针对陆空环境的不同，使用A*、蚁群算法等路径规划算法进行路径规划。（剩余4067字）

试读结束

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