面向薄板件在线检测的机器人轨迹自主规划

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摘要：针对工业机器人在非结构化环境中轨迹规划效率低、规划结果适应性差等问题，提出一种基于生成对抗式神经网络的视觉检测机器人在线轨迹规划算法。首先，提出基于机器人操作系统仿真的点云数据集构建方法。其次，通过对检测特征点云数据提取和机器人检测轨迹的自动标注，提出全新的基于编码−解码结构的生成对抗式网络，利用所输入的检测特征的点云数据端到端地生成机器人检测轨迹。（剩余8830字）

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