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摘 要：为满足旋翼无人机执行林区内定点监测、侦查等任务，通过对鸟类栖息过程研究及腿足仿生研究，设计一种仿生栖息机械臂。对整机进行模块化设计及运动学分析，腿部模块使用机械系统动力学自动分析（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems，ADAMS）进行运动学轨迹仿真，爪部模块使用D-H（Denavit-Hartenberg）参数法取得趾尖运动学方程，通过MATLAB仿真得到爪部模块趾尖的工作空间点云分布。（剩余13568字）
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旋翼无人机仿生栖息机械臂设计
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