基于Dubins曲线的局部路径规划方法研究

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摘 要：针对矿区中自动驾驶车辆在采掘面与排土场作业场景下的局部路径规划问题，提出基于Dubins曲线的无人驾驶车辆无碰撞、平滑的局部路径规划方法。首先针对矿区场景，基于Dubins曲线，提出路径规划及车辆轨迹点求解方法，得到一组局部路径。然后在满足车辆运动学约束的条件下，基于车辆自行车模型，建立车辆可行域，结合分离轴理论，设计碰撞检测算法实时检测Dubins曲线路径，快速筛选出无碰撞轨迹。（剩余14191字）

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