基于模型预测控制的双足高效行走系统

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摘  要： 提出基于模型预测的双足高效行走系统. 首先，利用最优能效算法对双足行进中的最优步态进行分析，包括行进步长和步速，并以此生成参考轨迹；然后，通过模型预测控制的思路对机器人的最优能效步态进行跟踪控制；最后，结合机器人逆运动学构建高效稳定的双足行走系统. 通过仿真实验验证了该系统可以（剩余7996字）

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