基于改进自适应阈值及四叉树的ORB_SLAM3算法研究

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关键词：特征点提取;光照自适应;优化四叉树;特征点数量;特征点均匀度

0 引言（Introduction

近年来，随着市场对自动驾驶技术以及移动机器人技术的需求和接受程度不断提高，机器人的视觉定位与地图构建技术[1]（Visual Simultaneous Localization and Map，V-SLAM）逐渐成为视觉导航领域的主流研究方向。（剩余5875字）

试读结束

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