基于多尺度特征融合的无人机姿态估计方法

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摘要：无人机已广泛应用于物资运输、应急救援、泵站巡检、水利工程项目巡检等军事和民用领域，其中无人机定位技术是其实现自主飞行及实际应用的关键。在泵站及地下管网等复杂环境中，卫星信号微弱或中断，给无人机姿态的获取带来严峻挑战。针对此问题，文章结合实际工程案例，提出了一种基于多尺度特征融合的无人机姿态估计方法，该方法能够直接从输入的RGB（红、绿、蓝）图像中回归出无人机的6自由度姿态信息。（剩余7567字）

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