非结构化环境下基于占据预测的可通行性分析

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摘要  为了实现在非结构化环境中的自主导航，无人车需要对地面进行可通行性分析.当前有基于激光雷达和视觉的方法对环境进行可通行性分析，但激光雷达方案受点云稀疏和成本高的限制，传统视觉方案无法有效捕捉和表达场景的三维空间状况.针对这些挑战，本文首次提出基于占据预测（OccupancyPredi（剩余16881字）

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