基于AF和AS算法优化的slam_gmapping研究

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摘要：针对传统Gmapping算法粒子数恒定导致在简单环境中运行速度缓慢，而在复杂环境中无法精确定位和建图的问题，提出了一种自适应采样算法（AdaptiveSampling，简称AS）。当二维激光点云波动量大于某个阀值时，增加采样粒子数，反之适当减少采样数。实验结果表明：该算法能够合理利用系统资源，有效改善由恒定粒子数导致的一系列问题。（剩余8865字）

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