安防机器人的自主导航方法设计与实现

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摘要：设计了一款针对室内场景的通用移动安防机器人平台，其能够实现特定场景下的自主定位、建图与路径规划功能。通过机器人麦克纳姆轮底盘与实验平台、定位、建图与路径规划方案等的设计，实现全局路径规划与导航。导航过程中通过局部路径规划算法实现动态避障。实验结果验证了所提出方法的有效性。

关键词：安防机器人;定位;建图;导航;激光雷达

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：2095-7394（2022）02-0087-06

室内安防机器人通常工作在半结构化环境中，其环境布局多为长条形、回字形走廊，由平整且垂直于地面墙壁组成的空间、允许人通过的宽敞通道、桌椅支撑腿组成的狭窄低矮通道以及连接楼层之间的台阶等构成。（剩余6045字）