工业移动机器人在智能制造中的应用

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摘要：航天制造业作为智能制造业的领先产业，其移动式铣削机器人作业精度不高问题已成为阻碍产业运作效率和质量的重要因素。为帮助移动式铣削机器人提高精准控制技术，基于绝对定位精度的要求，通过D-H模型法完成对机器人模型的构建，结合Siemens840Dsl控制系统对移动铣削机器人的运动学特征进行全面分析，并以关节转换为要点，提出了第二测量系统下的关节转角误差补偿策略和坐标系关联变换方案。（剩余5933字）

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