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摘 要：以3D打印机为研究对象，从其执行机构输出运动形式分析及机构构型设想入手，基于螺旋理论，依据约束螺旋型综合法、并联机构的转动条件、并联机构移动自由度的实现条件、移动解耦并联机构分支输入副选择准则以及移动解耦并联机构分支运动副的配置原则，阐述了的移动解耦并联机构构型流程，并以3D打印任务要求为例，综合出一种三移动解耦并联机构和一种二自由度移动解耦并联机构。（剩余5464字）
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基于螺旋理论的3D打印并联解耦机构综述
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