预制构件瓷砖铺贴并联机器人运动学分析

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文章编号：1008-1542（2024）06-0662-07

摘  要：

针对装配式建筑预制构件瓷砖自动铺贴的需求，设计了一种基于并联机构的瓷砖抓取、振实一体式的机器人新构型。首先，设计了由3个分支组成的铺贴机器人，其每个分支中包含2个不同类型的作动器，分别对应机器人的抓取工作模式和振动工作模式；其次，结合机构的布置特点，分析了机构的自由度特性，推导了其位置正、反解；再次，针对广义坐标，采用等效运动旋量表描述闭环四杆机构的运动特性，将振动工作模式下的铺贴机器人瞬时等效为3-RRC并联机构；最后，基于旋量代数推导了机器人等效机构的运动学一、二阶影响系数，并给出了相应的数值算例。（剩余11483字）