基于改进A*算法的建筑机器人路径规划研究
打开文本图片集
文章编号：1008-1542（2024）06-0653-09
摘 要：
针对建筑机器人在施工现场需规划出一条安全且无障碍路径的问题，提出一种改进的A*算法。首先，通过改进评价函数中的启发函数，引入障碍物比率K；然后，优化A*算法搜索点选取策略，在传统算法所使用的8邻域节点搜索的基础上，扩展为24邻域搜索，并进行部分舍弃，同时对障碍物进行膨胀处理，留有足够安全距离，以避免运动过程中发生碰撞；最后，针对路径中的拐点，采用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理，提高路线的连续性。（剩余13971字）