基于自适应权重MPC的AEB-P控制策略研究

打开文本图片集

摘要：为进一步优化面向行人的汽车自动紧急制动系统（AEB-P）控制算法，提出了一种综合考虑驾驶舒适性和行人损伤风险的AEB-P分层控制策略。针对C-NCAP的AEB-P评价标准，设计了考虑制动时驾驶员舒适感的制动安全距离模型；通过引入模糊规则综合考虑行人损伤风险和场景工况得到权重系数调整策略，并基于此设计自适应权重系数MPC上层控制器，采用PID下层控制器对自车实际减速度进行修正；建立车辆纵向动力学模型并通过CarSim与Matlab/Simulink搭建测试场景和控制算法，通过硬件在环实验对本文方法和固定TTC阈值算法进行对比。（剩余15717字）